科目分类不同，外形特征不同。
属类不同：千足虫属节肢动物马陆种，蜈蚣属节肢动物蜈蚣种。
外观不同：千足虫长一般不过300毫米，偶有长到38厘米的非洲千足虫，而蜈蚣一般也长不过20厘米。两者从体长上就能辨个明白。
细致地来讲，千足虫也叫“马陆”，暗褐色，肢脚赤黄，遇敌便喷出恶臭的液体以自保，虽不会螫人，单是蜷缩，但也够教人避而远之了。蜈蚣则大不相同，它的足上有刺人的爪和毒腺，行动是敏捷的。白天“深居简出”，夜晚“鼠窃狗盗”，这个习性，两者倒是相同的。
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