铁轨的发明比火车早了近50左右。16世纪时，人们开始在矿山上使用木轨，装着煤和矿石的小车可以在木轨上行走自如。
1767年，英国金属价钱大跌，一家生铁加工厂的老板生亏本，把所存的生铁浇铸成板条形的铁条铺在工厂的道路上，打算等铁价上涨后再拆下来卖。人们很快发现，车辆走在铺着铁条的轨道上非常省力，于是就想到用铁条来为车修筑道路。
经过研究和探索，人们逐渐把凸形轨的下部加宽,设计成工字形钢轨。由于这种钢轨既节约材料，又稳定可靠，一直沿用至今。
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